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La X-021 est une étude de petit roadster léger qui aurait pu concurrencer la Mazda MX-5. Elle est dévoilée au salon de Francfort en 1991, puis à Tokyo où un châssis nu est présenté à côté de la voiture terminée. En 1992 elle apparaît à Detroit. Bruxelles et Genève. Le deuxième châssis est habillé pour faire une seconde voiture.
Le châssis en aluminium est recouvert d'une carrosserie en fibre de verre. Une capote en toile ferme l'habitacle et une commercialisation est envisagée. Le moteur est à l'avant, entraînant les roues arrière. La répartition des masses est annoncée de 50:50.
Avec une longueur de 3,58 m et un poids de 700 kg seulement, le moteur 1600 cm3 OHC 16 soupapes de 140 ch à 6600 t/min doit rendre cette auto très plaisante à conduire. Sa conception ressemble plus à une voiture de compétition qu'à une auto de tous les jours. La suspension est plus adaptée au circuit et les sièges sont des baquets Recaro. La vitesse maximum est de 200 km/h.
En 1992, des journalistes américains peuvent l'essayer. Ils sont plein d'éloge pour cette petite auto plus légère et plus nerveuse que la Miata. Un hardtop est installé. Malheureusement, c'est une période de crise qui frappe le Japon et ce projet ne verra jamais le jour. Daihatsu se focalisera sur la Copen à la place.
En 2004, on apprend que Dome a réalisé la X-021 pour le compte de Daihatsu. Cela explique le caractère très sportif de l'auto.
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